문제상황

• Receiver 입장에서 받는 Publisher들의 순서를 정할 수 있는가??
  • —> 자율주행에서 라이다, 레이더, 카메라 등의 다양한 센서데이터를 한번에 받아야하는데, 이를 처리하기 위해서는 순서를 정할 수 있는 것이 중요하다.

해결방안

• 핵심!!
  • 각 노드들이 모두 동시에 publisher와 subscriber가 되어서 양방향 통신을 할 수 있게 된다면, 순서를 정해줄 수 있다!!!

코드구현

코드 설명_모든 코드가 주옥같은 역할을 하고 있어 중요하다.

1. fist말고 ,second, third, fourth노드가 다 있다. —> 총 실행되는 파일 5개(Receiver.py 포함)
2. 모든 노드는 pub,sub의 역할을 해서 토픽을 발행하고 받을 수 있는 기능을 수행한다.
3. first,second, third, fourth는 while Ture: 안에서 계속 반복하며 대기한다.
4. 그럼 Receiver는 자신이 정한 순서대로(코드에서는 sq = [”first”, “second”, “third”, “fourth”]) 이 순서대로 3초간격으로 보낸다.
5. fist,second, third, fourth는 받는 sub_topic이 순서: go가 오게되면 , While문을 빠져나가면서 my name is ~~를 receiver에게 지속적으로 보낸다.

실행결과