• 문제상황

  • 보내는 쪽에서 만약 타임슬롯 Rate를 초과해서 보내면 어떻게 되나..?
    • 즉 주기적으로 보내는 시간이 있는데, 그 시간을 초과하는 일을 하게되면 어떻게 되는지 궁금!

• 코드 구현

  #!/usr/bin/env python
  
  import rospy
  import time
  from std_msgs.msg import Int32
  
  def do_job(count):
      for i in range(0,count):
          i = i + 1
          pub.publish(i)
  
  def list_append_time():
      start.append(start_time)
      end.append(end_time)
      sleep.append(sleep_time)
  
  rospy.init_node('teacher')
  pub = rospy.Publisher('msg_to_students', Int32, queue_size = 0)
  rate = rospy.Rate(5)
  
  while not rospy.is_shutdown():
      start = []
      end = []
      sleep = []
  
      num = input("input count number >")
  
      rate.sleep()
  
      total_start = time.time()
  
      for j in range(0,5):
          start_time = time.time()
          do_job(num)
          end_time = time.time()
  
          rate.sleep()
          sleep_time = time.time()
          list_append_time()
  
      total_end = time.time()
      for t in range(0,5):
          sleep[t] = sleep[t] - end[t]
          end[t] = end[t] - start[t]
  
      for result in range(0,5) :
          print "spend time > ", round(end[result],4) , 's'
          print "sleep time > ", round(sleep[result],4) , 's'
  
      print "----------------------"
      print "total time > ", round((total_end - total_start),4),'s'
      print "----------------------\\n\\n"
  

• 설명

  • Rate(5)이다 즉 1초에 5번 토픽을 발행해야하기 때문에, 0.2초가 넘지 않는 일을 해야한다.
    • do_job()
    • rate.sleep()
    • 위 두가지를 반복하는데, 시간을 재야 어떻게 되는지 파악할 수 있기 때문에, time을 써서 시간을 재고, 해당 시간을 list_append_time()을 통해서 저장한다.
      • 개인적으로 어떻게 저 list_append_time()만 적어줬는데, 파라미터도 넣지않고…어떻게 값이 알아서 잘들어가는지 이해가 잘안된다..! 파알못..알아보자.>!
    • 그리고 시간을 찍어본다.

• 결과

  • Rate(5) 즉 원래 하는 일을 하고나서, 남는 시간은 rate.sleep()으로 쉬는데,
  • rate(5)로 설정했을때 즉 0.2초의 타임슬롯을 초과하는 일을 했을때는 어쩔 수없이 시간을 초과해서 일을 하게 된다.
  • 주어진 일은 타임슬롯이 지나도 다해낸다…..그리고 시간이 초과되어도 걍 한다.
  • 항상 쉬엄쉬엄하라고 하면서 일은 많이 주는 군대같은 느낌이다.

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