• 문제상황

  • 만약 보내는 쪽에서 막 보내는데, 받는 쪽에서는 처리속도가 너무느리면 어떻게 될까?

• 코드구현

  • sender(막보냄 1초에 1000개)

  #!/usr/bin/env python
  
  import rospy
  from std_msgs.msg import Int32
  
  name = "sender"
  pub_topic = "my_topic"
  
  rospy.init_node(name)
  pub = rospy.Publisher(pub_topic, Int32, queue_size = 1)
  
  rate = rospy.Rate(1000)
  count = 1
  
  while( pub.get_num_connections() == 0) :
      count = 1
  while not rospy.is_shutdown() :
      pub.publish(count)
      count = count + 1
      rate.sleep()
  

  • receiver(하나받고 5초잠)

  #!/usr/bin/env python
  
  import rospy
  from std_msgs.msg import Int32
  
  name = "receiver"
  sub_topic = "my_topic"
  
  def callback(msg):
      print msg.data
      rospy.loginfo("callback is being processed")
      rospy.sleep(5)
  
  rospy.init_node(name)
  rospy.Subscriber(sub_topic, Int32, callback, queue_size = 100000)
  rospy.spin()
  

• 결과

5000개씩 그냥 잃어버림. 이유 = queue의 버퍼 사이즈가 1이기 때문 —> 버퍼 사이즈조금씩 늘려보자.

10개로 늘렸더니 10개는 규칙적으로 받다가 그 이후에 갑자기뛰어넘음.

—>버퍼 사이즈르 100000으로 늘리면 잘 받는다!!

Q. 보내는 속도인 rate와 buffer size간의 어느정도의 크기가 가장 적절한가?

왜 2부터 뜨지..?!….

분명 getconnection되코드 잘 되어있는데..